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汽车起重机是通用或专用汽车底盘上装上起重工作装置及设备的起重机。经改装的通用汽车底盘或用于安装起重机的专用底盘为行驶部分，车桥多数采用弹性悬挂。起重机部分和底盘部分有各自的驾驶室。
汽车起重机行驶速度快，一般为50~80km/h，适用于长距离迅速转换作业场地，机动性好。以柴油机为主要动力。
汽车起重机不能带载行驶。车身长，转弯半径大，通过性能较差，越野性较差。另外，汽车起重机吊装工作必须打好支腿，没有前方第五支腿的话，不能前方吊重。
国内汽车起重机主要生产厂家为徐工重型，中联和三一。
轮胎式起重机是起重工作装置和设备装设在专门设计的自行轮胎底盘上的起重机。使用特制的运行底盘，车桥为刚性悬挂，上下车采用一个驾驶室。发动机布置在回转平台上，一般以柴油机和电动机为动力。
轮胎式起重机可以吊载行驶，其轮距与轴距相近，既保证各向倾翻稳定性一致，又增加了机动性。主要适用于作业场相对稳定的场合，如建筑工地、码头、车站等。轴距较小，转弯半径小、全轮转向通过性能好，可以在360°范围内旋转作业，行驶速度可达50km／h；
越野轮胎起重机，其吊重功能与轮胎起重机相似，也可进行不用支腿吊重及吊重行驶。不同的是底盘结构形式及由独特的底盘结构所带来的行驶性能的提高。发动机装在底盘上，底盘有两根车轴及四个大直径的越野花纹轮胎。四个车轮均为驱动轮及转向轮，当在泥泞不平的工地上转移工位时，四个车轮都传递动力，即四轮驱动，以提高通过泥泞地面及不平路面的能力。当在平坦路面以较快速度行驶时，只用前轴或后轴的两个车轮驱动，以减少能耗。适合狭小的场地作业。可实现连续无极变速，在路面阻力突变的情况下发动机也不会熄火，因而极大的方便了司机的操作。可以所越野轮胎起重机是一种性能扩展了的、强力而灵活的轮胎起重机，是升级版的轮胎起重机。
这是根据使用场合命名的，主要适合城市里面应用，适合狭窄街道等，所以设计时要求通过性能好，转弯半径小。欧洲使用比较普遍。相当于是专为城市设计的汽车起重机或者轮胎起重机。
集传统汽车起重机和越野轮胎起重机之长处，既能像汽车起重机一样快速转移、长距离行驶，又可满足在狭小和崎岖不平或泥泞场地上作业的要求，即行驶速度快，道路通过能力强。多桥驱动，全轮转向，三种转向方式，离地间隙大，爬坡能力高，可不用支腿吊重等功能，也可吊重行驶，是目前先进的移动式起重机。一般认为，真正的全路面起重机须具备以下特征：（1）蟹行转向，具有全轮转向/全轮驱动功能；（2）下车司机室与上车司机室相互独立，可在任一司机室驾驶起重机；（3）吊重行走；（4）行驶速度快，越野性能好。
全地面起重机高科技含量高，价格较高，对使用和维护水平要求也较高。
国内全地面起重机主要生产厂商是徐重、中联和三一，但技术水平跟国外巨头相比，还有一定差距，虽然差距再减小。
国外主要生产厂家为利勃海尔，马尼托瓦克格鲁夫，特雷克斯等。
特种起重机是为完成某种特定任务而研制的专用起重机。例如：为机械化部队实施战术技术保障用的、装在越野汽车或装甲车上的起重轮救车；为处理交通事故用的公路清障车等，均属此类。
随车起重运输车是在载货汽车上安装的随车起重机，安装后的载货汽车叫随车起重运输车，集装货、卸货、起重、运输于一体，随车起重机可安装在载货汽车上，可安装在铁路货车、水运货船等运输工具上，还可在工厂、货场、港口、仓库、建筑工地、供电、砖厂、活动板房、油田等场所使用，节省劳动力，能更大限度地降低成本，提高工作效率和运输车的使用效率。
随车起重机主要优势在于集自装、自卸、运输于一体。它不但可以取代小吨位汽车起重机的所有用途，在狭小地段工作以及人力无法完成的货物搬运等方面更显示出优势。
国内主要生产厂家为徐工，中联，三一帕尔菲格，石煤机等。
履带式起重机是起重工作装置和设备装设在履带式底盘上的流动式起重机。一般以柴油机为动力。
履带式起重机由于履带接地面积大，接地比压小，所以能在松软路面上走。牵引系数大，对地面附着力大，爬坡能力强，可在崎岖不平的场地上行驶。
转弯半径小，甚至可以原地转弯。通常不使用支腿，所以可带载行驶。
起重臂常采用桁架的形式。要改变臂长时，也是通过加减中间节来实现，但加长臂架时过程比较繁杂。
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